Costruita nel 1438 da Sigismondo Pandolfo Malatesta per farne un presidio a difesa delle coste fanesi, nel corso dei secoli la rocca ha saputo ripensarsi come struttura per le attività più differenti.
Vi trovarono riparo Roberto Malatesti, figlio di Pandolfo Sigismondo, durante l’assedio alla città di Federico da Montefeltro nel 1463, in seguito Caterina Sforza e Costantino Comneno , principe di Macedonia.
Con l’annessione al Regno d’Italia la Rocca fu utilizzata come Carcere Mandamentale per quasi un secolo, dal 1860 alla fine del secondo conflitto mondiale.
La struttura subì più danni nell’arco di quindici anni che in sei secoli di storia: il terremoto del 1930 distrusse le coperture dei camminamenti, va invece addebitato ai soldati tedeschi la decisione di abbattere assieme alla maggior parte dei campanili di Fano anche la Torre del Maschio con fine di favorire la ritirata delle truppe naziste verso la Linea Gotica nel 1944.
Nel 1984 la Rocca torna alla ribalta nazionale ospitando la prima edizione del Meeting Anticlericale.
Da allora si sono susseguiti interventi di recupero e adeguamenti architettonici per aumentarne la fruibilità.
Oggi la Rocca Malatestiana è divenuta un punto di riferimento dell’offerta culturale del Comune di Fano: nella stagione estiva si susseguono concerti, proiezioni di film, mostre espositive e attività teatrali.